자전거만 통행할 수 있도록 분리대, 경계석(境界石), 그 밖에 이와 유사한 시설물에 의하여 차도 및 보도와 구분하여 설치한 자전거도로를 말한다.
도시계획시설로서 자전거전용도로는 하나의 차로를 기준으로 폭 1.5m(불가피한 경우는 1.2m) 이상의 도로로서 자전거의 통행을 위하여 설치하는 도로를 말한다.
자전거 이용 활성화에 관한 법률에서는 특별시장·광역시장 등 행정기관의 장이 지방경찰청장의 의견을 들어 자전거이용시설의 활성화 계획을 5년마다 수립하도록 하고 있으며, 「국토의 계획 및 이용에 관한 법률」에 의한 도시계획, 「도시교통정비 촉진법」에 의한 도시교통정비기본계획, 택지개발계획이나 공업단지·관광단지의 조성계획 또는 공공도로의 개설·확장 및 재정비 계획을 수립할 때 자전거의 이용 및 자전거이용시설의 확충계획을 포함하여야 한다고 명시함으로써 자전거이용 활성화를 도모하고 있다.
「자전거 이용시설의 구조·시설 기준에 관한 규칙」에서는 자전거이용시설의 구조와 시설에 관한 기술적 기준을 규정하고 있으며, 도시계획시설로서 자전거전용도로의 결정 및 설치 기준은 「도시계획시설의 결정·구조 및 설치기준」을 따라야 한다.
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